Dörentrup liegt im Norden des Lipperlandes zwischen der Weser und dem Teutoburger Wald im Naturpark Teutoburger Wald Eggegebirge. Die über 700 Jahre alten Orte Schwelentrup und Humfeld, die Kirchdörfer Bega und Hillentrup mit der neugotischen ehemaligen Wallfahrtskirche, sowie Wendlinghausen mit dem imposanten Weserrenaissance Schloss & Gut Wendlinghausen bilden die Gemeinde Dörentrup. Sie ist durch ihre landschaftlich schöne Lage im Lippischen Bergland als Ferienort für den Landtourismus und das Naturerlebnis bekannt.
Mit seinen ca. 8.000 Einwohnern zählt die Gemeinde zu den kleinsten des Kreises Lippe.
Unter dem Motto „Einheit von Dorf, Mensch und Tier“ sind Tiere und Naturkunde Programm. Hier können auf den Höfen und Weiden alte und gefährdete Haustierrassen in ihrer natürlichen Umgebung erlebt werden.